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浅析六轴机器人如何实现行动的高度自由

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浅析六轴机器人如何实现行动的高度自由

文章作者:六轴机器人发布时间:2018-7-24 11:42:49浏览次数:

  六轴机器人具有较高的灵活度,可以适应多种高难度工作的要求,满足高难度的生产工艺,对于三、四轴机器人而言,具有更高的自由度,下面我们来分析一下六轴机器人如何实现行动的高度自由的,一起来看看。
  六轴机器人自由度分析
  三个可动关节的机器人将有三个轴,三个自由度,四轴机器人,将有4个可动关节和4个轴,并依此类推。为了完全定义的对象在空间中的位置,至少有六个自由度,必须定义的笛卡尔坐标系,或的X,Y和Z的位置,它的方向,或滚动,俯仰和偏航。虽然这不是绝对的情况下,取放设备和机器人具有以下功能;
  一轴-可以拿起一个对象,并沿直线移动,两轴-可捡起一个物体,抬起它,它的水平和垂直移动,并将其设置或呈现-一个X/Y平面上-不改变对象的方向,三轴-可以捡起一个物体,抬起它,它的水平和垂直移动,并将其设置或呈现-触手可及的机器人在X,Y,Z空间的任何地方-在不改变对象的方向,四轴-可以拿起一个对象,将其提起,水平移动,并将其设置或呈现-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿一轴(例如偏航),五轴-可以拿起一个对象,将其提起,水平移动,并将其设置-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿两个轴(偏航和变桨例如),六轴-可以拿起一个对象,将其提起,水平移动,并将其设置-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿三个轴(偏航,俯仰和横滚)。七轴-所有的六轴机器人的运动能力,随着能力的线性方向(通常为水平运动,从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道),因此六轴机器人具有较高的“行动自由度”。
  六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转,后两个关节能在垂直平面移动。此外,六轴机器人有一个“手臂”,两个“腕”关节,这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
  六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件,以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。在包装生产线上整合机器人技术并得以应用,其实没有有些人想象的那么复杂、危险与高成本,反而是非常简易而安全的,同时也可能获得经济优势。
  六轴工业机器人的特点
  1)可编程:六轴工业机器人最大特点是柔性启动化,柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程,适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。
  2)拟人化:六轴工业机器人结合机器人与人的特点。在六轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
  3)通用性:一般六轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。
4)机电一体化:六轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息,而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能,这些都是微电子技术的应用,特别是计算机技术的应用密切相关。