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浅析焊接工业机器人的构成及使用技巧

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浅析焊接工业机器人的构成及使用技巧

文章作者:admin发布时间:2018-9-30 15:34:28浏览次数:

焊接工业机器人通常由三大部分和六个子系统组成,其中三大部分是:机械本体、传感器部分和控制部分;六个子系统是:驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。


机械本体部分根据机构类型的不同可分为直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、垂直关节型、水平关节型等多种形式。出于对焊接作业灵活性,高效性等要求的考虑,焊接机器人多为关节型机器人,出于对焊接作业灵活性、高效性等要求的考虑。焊接机器人多为关节型机器人,在关节处安装作为执行器的直流(伺服)电动机,驱动机器人各关节的转动。

焊接机器人通常采用的传感器主要包括非接触式的视觉传感器与接触式的触觉传感器和力传感器。此外,用于焊接过程传感的电弧传感器、声信号传感器、光谱传感等也受到焊接机器人研发人员的关注。

控制部分由中央处理控制单元、机器人运动路径记忆单元、伺服控制单元等组成,控制系统由中央处理接受运动路径的指令和传感器信息,通过各关节坐标系之间的坐标变换关系将指令值传送到各轴,各轴对应的伺服机构对各轴运动进行控制,是的末端执行器根据目标进行运动。


焊接可以使用药芯


1.焊接飞溅大幅度减少。由于多种活性物质的存在,改变2CO2电弧的性质,电弧形态有一定程度的扩展,同时焊丝金属外皮熔化过渡以细小颗粒进行,焊接飞溅大为降低。

2.保护效果好。药剂融化后以熔渣和渣壳的形式覆盖在熔池表面和焊缝表面,形成对焊接区的气体、熔渣联合保护,抗气孔能力和抗侧风能力都比单纯气体保护电弧焊强。

3.焊缝成形好。电弧形态上的变化使焊接熔池具有更为合适的横断面,焊缝熔深、熔宽比例适当;同时熔池和焊缝的表面有熔渣的覆盖,表面美观,覆盖在焊缝上的焊渣也容易剥离。

4.焊接规范区间宽,焊接过程更为稳定,尽管熔深较常规气体保护焊浅一些,但抗裂纹性能良好。

5.可以降低金属外皮的含碳量,且通过药芯成分向熔池及焊缝中过渡合金元素,调整熔敷金属的化学成分,能够进行碳素钢、低合金钢、高强度钢、低温用钢、不锈钢等材料的焊接。