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焊接机器人主要的构造有哪些?

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焊接机器人主要的构造有哪些?

文章作者:admin发布时间:2018-8-21 9:17:01浏览次数:

焊接机器人能够在各行各业中广泛的应用,并发挥着巨大的作用,这也离不开其主要的构造组成部分。我们都知道焊接机器人能够灵活操作,肯定也是各个组成部分共同作用的效果,那么焊接机器人主要的构造有哪些?一起来看看。

  焊接机器人主要的构造部分

  焊接机器人主要有机器人和焊接设备两部分组成。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。

  焊接机器人就是是从事焊接工作的智能化机器设备,随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展,自动弧焊机器人工作站,60年代开始用于生产以来,其技术已日益成熟。

  根据国际标准化组织工业机器人术语标准的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机,具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。用户为了正确使用并做到能常规维护焊接机器人,要对焊接机器人的运动控制系统有一定的了解,掌握其工作原理。

  焊接机器人的运动控制系统分析

  焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等,内容很多。要在较短的篇幅中,全面而系统地介绍工业机器人的运动控制系统,实在是非工业机器人控制专业人员所能及的事情,从焊接机器人的用户角度出发简明地阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。

  焊接机器人系统包括:一焊接机器人,一用来控制焊接机器人驱动的机器人控制器,一个用来检测焊接机器人焊接状态的传感器,以及一个用来执行焊接机器人和机器人控制器整个控制的主个人计算机(PC),其中主PC机根据传感器提供的检测信号向机器人控制器发送和接收关于焊接机器人移动路径的修正命令,因而直接控制焊接机器人的移动路径。因此,在焊接机器人系统中,在焊接过程中主PC机可以直接控制焊接机器人的移动路径。

  机器人控制系统是机器人的重要组成部分,主要用于对机器人运动的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下:

1记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

2示教功能:离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两

3与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

4坐标设置功能:有关节坐标系、绝对坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。

5人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。

6传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

8故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

  焊接机器人的优势

1)稳定和提高焊接质量;

2)提高劳动生产率;

3)改善工人劳动强度,可在有害环境下工作;

4)降低了对工人操作技术的要求;

5)缩短了产品改型换代的准备周期,减少相应的设备投资。